Zoofilia, do grego ζωον (zôon, "animal") e φιλία (filia, "amizade" ou "amor"), é uma parafilia definida pela atração ou envolvimento sexual de humanos com animais. Tais indivíduos são chamados zoófilos. Os termos zoossexual e zoossexualidade descrevem toda a gama de orientação humana/animal.Um outro termo, bestialidade, se refere ao ato sexual entre um humano e um animal não-humano (chamado a partir daqui apenas "animal"). Porém, são termos distintos: nem toda pessoa que pratica bestialidade tem atração por animais, e nem todo zoófilo pratica atividade zoossexual.
Enquanto a zoofilia é legal em alguns países, não é explicitamente aceita, e na maioria dos países atos sexuais com animais são ilegais, sob as leis de abuso animal e crueldade contra os animais, e menos comum, crime contra a natureza. O filósofo e autor Peter Singer, envolvido em vários movimentos pelos direitos dos animais, defende que a zoofilia não é antiético desde que não haja dano ou crueldade contra o animal, mas esta visão não é largamente compartilhada, pois a maioria defende que os animais, assim como as crianças, não são capazes de consentir emocionalmente tal ato.
